重点プロジェクト

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2.マンマシンシナジーエフェクタ（パワーエフェクタ）の開発

• 段階 １：構想
• 段階 ２：研究開発
• 段階 ３：実証実験
• 段階 ４：実用化・製品化

概要

マンマシンシナジーエフェクタとは，人間のみ，あるいは機械のみでは実現できない機能を，人間と機械の相乗効果（マンマシンシナジー）によって実現する効果器，という，我々が提唱するデバイスの概念である．

マンマシンシナジーエフェクタの実体は，ロボット技術を導入することによって高度化された道具（ロボティックツール）であり，そのハードウェア／ソフトウェアは（コミュニケーションではなく）力学的相互作用の高度化のために実装される．

現在までに，パワーフィンガー，パワーエフェクタ，パワーペダルの３種類の試作機が開発されている．これらは，主に「人間の臨機応変なスキル」と「ロボットの強大なパワー」のシナジーを実現する高機能ツールとして設計された．「マンマシンシナジーエフェクタ」という呼称は，これらの試作機の総称としても用いられる．

これらは，狭所での重量物の搬送作業，レスキュー，介護など，繊細な力加減と強い力が必要とされる作業において，人間のみ，もしくは機械のみでは実現できない機能を実現するハイパワーなロボティックツールとしての試作機である．

研究課題は以下の通りである．

• １）重荷重搬送装置への仮想パワーリミッタシステムの適用により，制御によって人間の器用さとロボットの力強さを高度に両立させる．
• ２）人と接するロボットに起こりがちな「暴走」を新たな制御技術によって回避し、操作性と人間の安全性も高度に両立させる．今後，重量物搬送作業の実証実験（狭作業所での重量物搬送実験）などを行ない，効果・安全性等を確認し，早期に実用化モデルの開発を行なう．

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主要メンバー

(代)＝事業代表者、(副)＝副代表者、(研)＝研究代表者

	機関名	役割
(代)	立命館大学（金岡克弥）
2	アクティブリンク株式会社

・大手家電メーカー

関係省庁

経済産業省「プロトタイプロボット開発支援事業」(2004～05年度)
文部科学省「知的クラスター創成事業」（2006～08年度）

スケジュール

段階	期間	実施項目
構想
研究・開発	2004年～07年	04年：指パワー増幅試作機開発 05年：上肢パワー増幅試作機開発 06年：下肢パワー増幅試作機開発
実証実験	2007年～08年	05年：愛知万博でのデモ 06年：重量物搬送実験 07年：歩行実験 08年：屋外作業実験
実用化･製品化	2008年～	製品化開発

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重点プロジェクト：安心安全分野

重点プロジェクト	構成する個別プロジェクト群
災害救助及び危険作業支援ＲＴシステム 都市部における震災やテロによる被害を軽減化するためのＲＴを導入したシステムの開発、実用化。	1. 公共地下空間等のテロ被害・災害低減化ロボットシステムの開発
	2. マンマシンシナジーエフェクタ（パワーエフェクタ）の開発
	34. 高速道路保全作業環境改善プロジェクト
	3. ネットワーク・ヒューマン・インターフェースの総合的な研究開発（ネットワークロボット技術）
街が安心安全を見守るRTシステム 自律移動ロボット、ＲＴの導入により高機能化された自販機や街灯、センサーネットワークなどの協調により、街自体が人々の安心・安全を見守るシステムの開発、実用化。
	4. けいはんな情報通信オープンラボ研究推進協議会ユニバーサル＆ロボットシティ専門委員会 （旧名称：ネットワークロボット分科会）
	5. u-シティ フェーズⅠ（街角見守りロボット）
	6. 関西文化学術研究都市におけるロボット開発支援方策調査
	7. 自律移動支援プロジェクト（神戸実証実験プロジェクト）
	35. 自動認証＆緊急通知システムによる地域防犯（ロボットロケーター）
農林水産現場に適応したRTシステム 高齢化が進む農林水産現場の安全確保や作業効率化を進めるＲＴを導入したシステムの開発、実用化。	8. 高度アニマルセンサシステムによる牛乳セーフティネット事業 （旧名称：家畜生体行動自動計測技術を活用したフードセーフティネット）
	9. ＲＴを活用した野生鳥獣害対策システム
	36. 畜産領域におけるマイクロ体内ロボットの応用

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